大公国是以大公为国家元首的国家。大公是古代传下来的一种爵位。在西欧一些国家，大公是介于国王与公爵间的爵位。

    这个起源是在古代封建制度成立时代，大的国家被定义为由很多较小的自治体（诸候国）组成，其没有完全的主权却有服从其所属的大君主的义务，诸候国地位和作用又和“藩属”有所重叠，但藩属却是真正国家，如即使是宗主的帝国也不能在里头行使政令，居民也常和宗主国有文化分别，却在一种强制性的结盟状态中（参见朝贡体系）。
　　因为这些小国的诸候妨碍了社会发展，例如设置了关卡征税和在领地内有连君主都没有的某些实权（例如初夜权等）。所以在领民抗议和君主压制下，在近代诸候小国都被并入了民族国家或更大的帝国中，而藩属国多赢得了独立的地位，更进一步是共和或君主立宪后，而诸侯国被注释成为中等甚至大国家的割据势力，甚至是帝国主义用来分化殖民地人民，而假意保留旧王室特权的产物（如印度的土邦），而不是真正的国家遭到废止。
　　但反过来是因为客观上仍然有和主要语言不通行的小民族存在，而且各较大的国家为了减少之间的冲突，而有条件地承认一些本来是诸候国升格为主权国家的独立地位，条件多是要永久中立之类。
　　当1815年荷兰成为独立王国，卢森堡成为大公国，亦荷兰王国的一部分，荷兰国王威廉一世兼任卢森堡大公。直到1890年， 威廉三世驾崩后，并没有留下男嗣，由于卢森堡采用萨利克继承法，而荷兰并没有采用该法，因此荷兰王位传给威廉三世的独生女，是为威廉明娜女王，而卢森堡大公的位子传给远房的表弟阿道夫，成为第四任的卢森堡大公。现今卢森堡的元首是亨利大公。
　　现今的芬兰、立陶宛、以及荷兰的林堡省在历史上也曾经是大公国。