早在古罗马帝国时代。有位皇帝因盛暑难熬，请仆人四处奔波，为其寻觅冰雪解暑。有位聪明的厨师从高山上取回未化的冰雪，用蜂蜜和水果汁搅拌起来，给皇帝驱热解渴。这大概便是世界上最早的冰淇淋了。到了十三世纪的时候，马可·波罗从中国把牛奶变冰的办法带回意大利，于是欧洲夏季的冷饮有了突破。

真正使用奶油制作冰淇淋始于十五世纪，距今不足五百年。冰淇淋在意大利被称为“牛奶花”，在英国被称为“冻奶油”。这说明冰淇淋的主要成分离不开牛奶。但制作冰淇淋的办法千差万别，不同厂家出品的冰淇淋的质量也大相径庭，当今世界上制作冰淇淋最有名气的国家是意大利和美国。据说，华盛顿和杰弗逊二位总统都很爱吃冰淇淋，所以美国的冰淇淋制造业很快发展起来。