世界上第一辆自行车出现于1790年，由法国人希布拉克用木材制成，没有脚蹬，靠双脚交替踏地前进。

1801年，俄国人阿尔塔莫诺夫发明了一辆轮子前后挂着的小车。这些发明家把它作为礼物献给了俄国沙皇。

1831年，德国人德列斯发明了车把，可以方便地转弯。

1839年，英国人麦克米伦发明了脚踏，装于前轮上。

1880年，法国人基尔梅发明了链条，用它带动后轮旋转。

1888年，英国人邓勒普发明了充气车胎

自行车最初中是作为代步工具出现的。

最早的自行车出现在法国，没有传动系统，靠骑在上边的人两脚蹬地向前滑行，被称为木马。后来的苏格兰人皮埃尔发明了前轮带脚蹬的自行车，之后在19世纪末出现了第一辆具有现代意义的自行车，并传向世界。